比例最小偏度单行采样的平方根UKF-SLAM算法

• 作者: 汪贵冬 陈孟元 陈跃东
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 滤波增益 采样策略 平方根 计算复杂度
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1404-0132

摘要

对于UKF-SLAM算法所存在的滤波增益矩阵计算失真，采用对称采样计算复杂度相对较高且易产生非局部效应等问题，提出基于比例最小偏度单行采样的平方根UKF-SLAM算法。改进后的算法采用协方差阵的平方根代替协方差阵带入迭代运算，并以比例最小偏度单行采样的方式优化采样策略。仿真结果表明，该算法能够有效地提高机器人位姿以及特征地图的估计精度，并降低了计算复杂度，提高算法的稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈跃东	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	74	534	12.0	19.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	汪贵冬	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	2	9	2.0	2.0