一种并联机械手视觉引导算法

• 作者: 王忠勇 马超
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 联机械手 Delta机构 工件视觉定位 逆解 拾放操作
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1499-1501
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

钣金冲压件为例,根据传送带输送的工件具有一致性的特点,介绍了用于从传送带上抓取并将其摆放整齐的并联机械手的视觉引导算法设计,采用一种非匹配的算法,快速将在传送带上杂散分布的工件的位置和角度计算出来;该算法较模板匹配法运算量大大减少,保证了系统的实时性;另外,对于传送带上工件正反面颠倒、工件重叠现象,算法也进行了相应处理;机械手可根据视觉算法得到的工件信息,逆解计算出机械手主动臂转角,从而实现拾放(pick-and-place)操作;对3万件工件实测,其中发生重叠的工件43个,没有正确识别工件28个;该算法对工件定位准确度达到99.7％,证明该算法具有很高的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王忠勇	郑州大学信息工程学院	100	622	10.0	21.0
2	马超	郑州大学信息工程学院	21	46	4.0	5.0