基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程

• 作者: 姜志斌 李鸿儒 武玮
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢康复机器人 旋量理论 偏速度旋量 动力学 Kane方程
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 153-157
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.02.001

摘要

引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鸿儒	东北大学信息科学与工程学院	52	733	15.0	26.0
2	姜志斌	东北大学信息科学与工程学院	2	12	1.0	2.0
3	武玮	东北大学信息科学与工程学院	6	59	3.0	6.0