四旋翼飞行器中升力波动的干扰与抑制

• 作者: 宫勋 徐东甫 白越 续志军 赵常均 高庆嘉
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 升力波动 拉格朗日函数 有色噪声 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2431-2437
• 页数: 7页
• 分类号: V211.4
• 字数: 3718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20142209.2431

摘要

四旋翼飞行器旋翼产生的升力是在基值的基础上附加一系列频率特性和旋翼转速有关的高频分量.由于它会对飞行器的控制产生扰动,本文研究了这类高频升力分量对飞行器的影响并给出了抑制扰动的方法.首先,基于拉格朗日能量法建立四旋翼飞行器动力学模型;进而分析了高频升力分量与飞行器角速度扰动之间的关系.然后,将角速度反馈环节加入针对有色噪声的卡尔曼滤波器来抑制角速度扰动对控制器的影响.实验结果显示:与改进前相比,采用本文的方法对四旋翼原型机进行悬停控制可使控制量波动减少50％,高频控制量衰减至-17db以下.结果表明:采用本文的方法,可以有效地抑制升力波动对四旋翼飞行器的影响,提高飞行控制效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	续志军	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	44	572	14.0	22.0
2	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
3	徐东甫	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	45	4.0	6.0
7	赵常均	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	5	61	5.0	5.0
11	宫勋	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	12	93	7.0	9.0