KUKA机器人运动学仿真与实验研究

• 作者: 汤玉东 王建红 陈桂
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 运动学方程 逆运动学 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 94-97
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.08.027

摘要

在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上，以KUKA KR6-2机器人为研究对象，采用De-navit-Hartenberg法建立各杆件坐标系，通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环境下，借助Robotics Toolbox工具箱，构建机器人运动学模型，研究并实现该机器人的正运动学、逆运动学和轨迹规划的仿真，同时在KUKA机器人上进行实验验证。实验结果表明，仿真获得的数据可以准确、有效地控制实际机器人的运动轨迹，为机器人运动分析和设计提供可靠的依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈桂	南京工程学院自动化学院	69	368	11.0	15.0
2	汤玉东	南京工程学院自动化学院	12	52	3.0	7.0
3	王建红	南京工程学院自动化学院	18	77	4.0	8.0