气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制

• 作者: 王斌锐 金英连 鲍春雷
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 气动肌肉 单神经元PID Hebb学习规则 衰减因子 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1436-1438
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系.为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连	中国计量学院机电工程学院	43	246	9.0	13.0
2	王斌锐	中国计量学院机电工程学院	78	377	10.0	15.0
3	鲍春雷	中国计量学院机电工程学院	3	21	2.0	3.0