基于ADAMS和MATLAB的喷涂机器人运动仿真研究

• 作者: 余莉 曾晶晶 沈思思 袁安富
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 喷涂机器人 运动学 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 44-48
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.08.013

摘要

根据喷涂机器人的工作要求，采用改进的D-H法建立其运动学方程，并分析其正问题。利用Solidworks软件建立机器人几何模型，通过ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析；利用机器人工具箱求解运动学正、逆解，同时对机器人进行正运动学和轨迹规划仿真，得到了平滑而又连续的位移、速度、角度、运动轨迹曲线和机器人喷涂过程中的运动轨迹规划曲线。从而验证了几何模型设计的合理性和数学模型的正确性，为后续的动力学分析以及轨迹优化等奠定了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁安富	南京信息工程大学信息与控制学院	39	664	14.0	25.0
2	余莉	南京信息工程大学信息与控制学院	27	162	8.0	11.0
3	沈思思	南京信息工程大学信息与控制学院	2	25	1.0	2.0
4	曾晶晶	南京信息工程大学信息与控制学院	2	25	1.0	2.0