一种具有端点方向约束的快速航迹规划方法

• 作者: 孙希霞 杨杰 蔡超
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 航迹规划 A*算法 方向约束 引导点 代价函数 动态引导
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 专栏
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 6055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2014.02.003

摘要

传统 A*算法在进行具有端点方向约束的航迹规划时，由于缺乏方向引导而导致效率低下。针对该问题，提出一种动态引导 A*算法。在原有 A*算法的基础上引入动态变化的引导点，给出引导点的设置策略，构造新的代价函数，设计引导点的切换方法。实验结果表明，在进行具有端点方向约束的航迹规划时，通过设置合适的引导点参数，该方法可以规划出从起始点的特定方向出发、并沿指定方向到达目标的飞行航迹，且与传统 A*算法相比，其规划速度能够提高10倍以上。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	华中科技大学图像识别与人工智能研究所	59	245	9.0	13.0
5	蔡超	华中科技大学图像识别与人工智能研究所	47	470	12.0	20.0
9	孙希霞	华中科技大学图像识别与人工智能研究所	4	11	2.0	3.0