三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究

• 作者: 张豫南 田鹏 闫永宝 黄涛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 全方位移动 模糊滑模控制 运动控制
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1381-1384
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	装甲兵工程学院控制工程系	59	268	9.0	12.0
2	田鹏	装甲兵工程学院控制工程系	12	85	6.0	9.0
3	闫永宝	装甲兵工程学院控制工程系	16	32	4.0	4.0
4	黄涛	装甲兵工程学院控制工程系	9	66	5.0	8.0