VPPA穿孔立焊机器人系统的运动学建模

• 作者: 徐家麒 熊日伟 赵研明 陈树君
• 来源期刊: 电焊机
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 运动学 立向上焊接
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 14-20
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2014.12.03

摘要

建立3+1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型.采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩阵,进而得到了焊接机器人运动学正解及逆解、变位机正解.根据VPPA焊接立向上姿态的焊缝坐标系特点,计算了变位机倾斜角及回转角.以倍福工控机为主站,并使用实时工业以太网EtherCAT作为通讯手段,连接高精度伺服作为运动控制从站,依据本研究建立的运动学数学模型进行算法编程,下载到工控机,示教后进行了焊接轨迹行走实验,结果验证了运动学模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈树君	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	202	1531	21.0	27.0
2	赵研明	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	2	1.0	1.0
3	熊日伟	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	2	1.0	1.0
4	徐家麒	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	2	1.0	1.0