基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法

• 作者: 吴玉平 杨钊 王建华
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人水面艇 模糊控制 直线跟踪 推理规则
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1394-1397
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文

摘要

针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,提出一种基于模糊控制的直线路径跟踪方法;利用无人水面艇到目标路径的垂直距离以及无人水面艇的实际航向与给定路径方向的差值来确定无人水面艇的当前状态,根据模糊推理的方法实时调整左右两侧推进电机的输入电压,进而改变无人水面艇的运动状态,实现无人水面艇自主直线路径跟踪;模糊控制器采用双输入双输出的控制结构,无需建立精确的控制器模型,在无人水面艇初始位置相对于跟踪直线的不同位置关系情况下进行了仿真实验,并与PID控制器的性能进行了比较,仿真结果表明:在初始航向偏差角较大时,如2π/3、π时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大遇转现象;在初始航向偏差角较小时,如π/4、3π/7、π/2时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建华	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	29	189	8.0	13.0
2	杨钊	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	4	32	4.0	4.0
3	吴玉平	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	4	32	4.0	4.0