四自由度混联式码垛机器人动态静力学分析

• 作者: 孙爱芹 张臻臻 王吉岱 辛飞飞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 码垛机器人 混联式 动态静力学 Matlab
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 76-78,110
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

针对四自由度混联式码垛机器人采用平行四杆机构的串并联新型结构,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab软件编写了水平轴和受力状态的程序,并进行了仿真运算和分析.该模型已成功应用于工业码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王吉岱		90	916	15.0	27.0
2	孙爱芹		29	215	9.0	14.0
3	辛飞飞		3	2	1.0	1.0
4	张臻臻		4	45	3.0	4.0