基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择

• 作者: 孙作雷 张文 张波 曾连荪
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波雷达传感器 自主导引车 一致性检测 正则化新息平方
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 34-37,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP79
• 字数: 3625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2014)10-0034-04

摘要

针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数.分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声.仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波	中国科学院上海高等研究院	209	2133	20.0	38.0
2	曾连荪	上海海事大学信息工程学院	96	298	10.0	12.0
3	孙作雷	上海海事大学信息工程学院	24	61	4.0	6.0
4	张文	上海海事大学信息工程学院	3	6	1.0	2.0