基于无线传感器网络的机器人高精度定位系统

• 作者: 孙利娟 张歌凌
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人定位 无线传感器网络 极大似然估计 通信协议
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1963-1966
• 页数: 4页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文

摘要

机器人的定位在运动控制系统和任务执行环节起着至关重要的作用,为了提高机器人在特殊环境中作业的定位精度,设计了一种基于无线传感器网络的机器人高精度定位系统.在微处理器ATmega1280的硬件平台上采用芯片NanoPAN5375接收信号强度指示(RSSI)进行测距定位,并利用对称双边双路测距和极大似然估计算法大大提高了定位精度;同时,使用基于轮询的时分多址接入协议和表驱动簇路由协议,解决了多机器人协同作业定位问题,并使系统在网络性能设计上得到了平衡;通过在60 m×60 m区域内的实验表明,该系统工作稳定可靠,测量的相对定位误差小于0.25 m,具有较高的定位精度,适用于机器人在矿井搜救、核泄漏检测和火山探索等特殊环境下的定位需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张歌凌	黄河水利职业技术学院信息系	15	47	4.0	6.0
2	孙利娟	武汉大学计算机学院	9	14	2.0	3.0