姿态航向测量与误差补偿方法研究

• 作者: 刘强 王昌刚 韩瑜
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态航向 Kalman滤波 误差补偿 信息融合
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2554字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2014)11-0037-04

摘要

设计了一种基于MEMS陀螺仪、加速度计、磁传感器的小型姿态航向参考系统;以四元数和角速率偏差为状态矢量,磁场强度和加速度计信息为量测矢量,构建基于Kalman的四元数姿态航向解算方法;通过调整测量噪声方差矩阵,解决动态过程中由于运动加速度造成的姿态角误差;采用陀螺仪误差建模和磁航向罗差补偿技术,进一步提高了系统测量精度.根据飞行数据分析,姿态航向参考系统具有较高测量精度和较好的稳定性、动态性,姿态角均方根误差小于1.5°,航向角均方根误差小于3°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘强		7	37	4.0	6.0
2	韩瑜		20	170	6.0	12.0
3	王昌刚		3	6	1.0	2.0