基于给定工作空间的6R型机器人D-H 参数优化设计

• 作者: 孙福佳 王均垒 甘屹
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 6R 型机器人 给定工作空间 D-H 参数 优化设计
• 年，卷（期）: 2014,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3003-3007,3011
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.22.004

摘要

运用解析法分析并确定了影响6R 型机器人工作空间的相关关节，进而运用图解法获得了6R 型机器人工作空间边界曲线，并建立了6R 型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构，在给定工作空间的情况下，利用遗传算法对6R 型机器人的 D-H 参数进行优化设计，得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解，并通过6R 型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘屹		83	427	10.0	18.0
2	孙福佳		36	137	6.0	11.0
3	王均垒		1	29	1.0	1.0