基于零力矩点预观控制的在线步态规划

• 作者: 曾鹤 杨宜民
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 扩展桌子-小车模型 预观控制 步态优化
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 514-518
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5097字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.02.0514

摘要

提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法.参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划.为了提高机器人步行的稳定性,将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题,构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正,实现机器人的步态优化.仿真结果表明了所用方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	曾鹤	广东工业大学自动化学院	1	2	1.0	1.0