微小型救援机械手控制系统设计

• 作者: 张昊 张邦成 李淼 柳红亮 王华振 胡孔明
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械手 ATmega16 模糊PID算法 VC++
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1803-1805
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文

摘要

通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、AT-mega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t＜1 s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张邦成	长春工业大学机电工程学院	79	411	11.0	14.0
2	张昊	长春工业大学机电工程学院	5	8	2.0	2.0
3	李淼	长春工业大学机电工程学院	7	37	3.0	6.0
4	王华振	长春工业大学机电工程学院	7	33	2.0	5.0
5	柳红亮	长春工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
6	胡孔明	长春工业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0