基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法

• 作者: 张成巍 李紫微 牛国臣
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 飞机油箱 连续型机器人 路径规划 降低维度 区域行进策略
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 行业与领域应用
• 页码范围: 2415-2418
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TP18
• 字数: 2718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.08.2415

摘要

针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径.连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度.采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度.将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略.最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学机器人研究所	29	137	7.0	10.0
2	张成巍	中国民航大学机器人研究所	1	1	1.0	1.0
3	李紫微	中国民航大学机器人研究所	1	1	1.0	1.0