基于μC/OS-Ⅱ水下异物打捞机器人控制系统的设计

• 作者: 廖礼斌 张志刚 窦普
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下机器人 通讯总线 嵌入式操作系统 异物打捞 微处理器
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2100-2102
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

核电站日常运行或大修期间进行水下作业时,普遍存在检测不直观、异物无意跌落等问题,对堆芯回路及燃料组件造成影响,导致大修周期变短、时间变长、资源耗费严重;针对这些问题,该文提出了一种基于μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的核用水下异物打捞机器人的设计方法;硬件上将各功能节点模块化,采用RS485总线通讯方式,便于系统扩展及维护;软件上将μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统移植于微处理器中,实现了系统的实时性,同时增强了系统的鲁棒性和冗余性;现场水下试验证明,该打捞机器人具有较强的可靠性,同时也验证了该设计方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志刚	中国科学院光电技术研究所	41	334	11.0	16.0
2	窦普	中国科学院光电技术研究所	5	28	4.0	5.0
3	廖礼斌	中国科学院光电技术研究所	4	15	2.0	3.0