基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计

• 作者: 曾俊宝 李硕 金洋
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: AUV CAN CANopen 分布式控制系统
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2076-2079
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS;分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化;最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李硕	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	34	480	13.0	21.0
2	曾俊宝	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	79	5.0	8.0
3	金洋	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	8	295	5.0	8.0