欠观测条件下的增量容积卡尔曼滤波

• 作者: 赵甜甜 陈金广 马丽丽
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 增量量测方程 增量容积卡尔曼滤波 欠观测条件 卡尔曼滤波 状态估计 深空探测
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: ?人工智能及识别技术?
• 页码范围: 228-231,238
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2014.10.043

摘要

在工程实践中，由于环境影响、量测设备不稳定等因素，非线性滤波系统中的量测方程可能会出现较大的系统误差，而标准的非线性滤波算法不能消除这类系统误差。针对该问题，假定过程噪声和量测噪声服从高斯分布，利用相邻量测时刻的量测值之差建立增量量测方程，采用3阶球面径向规则获得容积点及其权值。使用容积点对贝叶斯滤波过程中的积分进行数值近似，从而提出增量容积卡尔曼滤波算法。仿真实验结果表明，增量容积卡尔曼滤波算法滤波精度优于标准容积卡尔曼滤波算法与增量卡尔曼滤波算法，能够成功消除量测方程中的系统误差。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马丽丽	西安工程大学计算机科学学院	45	209	8.0	10.0
2	陈金广	西安工程大学计算机科学学院	67	288	8.0	11.0
6	赵甜甜	西安工程大学计算机科学学院	4	9	2.0	2.0