内部动机驱动的机器人未知环境在线自主学习

• 作者: 瞿心昱 胡启祥
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 未知环境 内部动机 在线学习
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 数据库、数据挖掘、机器学习
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1308-0122

摘要

针对目前智能移动机器人在未知环境中学习遇到的如学习主动性、实时性差，无法在线积累学习的知识和经验等问题，受心理学中内部动机的启发，提出一种内部动机驱动的移动机器人未知环境在线自主学习方法，在一定程度上弥补目前该领域存在的一些问题。该方法通过在移动机器人Q学习的框架下，将奖励机制用基于心理学启发的内部动机取代，提高其对于未知环境的学习主动性，同时，采用增量自组织神经网络代替经典Q学习中的查找表，实现输入输出空间的映射，使得机器人能够在线增量地学习未知环境。实验结果表明，通过内部动机驱动的方法，移动机器人对于未知环境的学习主动性得到了提高，智能程度有了明显改进。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡启祥	浙江交通职业技术学院机电学院	20	58	4.0	7.0
2	瞿心昱	浙江交通职业技术学院机电学院	5	13	1.0	3.0