六自由度工业机器人结构设计与运动仿真

• 作者: 吴应东
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 工业机器人 结构设计 运动学分析 运动仿真
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术 -- 科学计算与信息处理
• 页码范围: 74-76
• 页数: 3页
• 分类号: TN919-34|TH242.2
• 语种: 中文

摘要

随着计算机、自动控制等技术的发展，工业机器人被大量运用于多种场合。其末端执行器决定了机器人的功能，但机器人本体结构的设计尤为重要。为方便研究，设计了一种六自由度工业机器人结构，采用D-H方法，完成机器人的运动正解。运动逆解采用代数法完成。最后，充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点，联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真，该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。