基于SCARA机器人的动力学逆解算法设计及应用

• 作者: 徐恒 李梦姣 阴雷鸣
• 来源期刊: 福建电脑
• 关键词: SCARA机器人 运动学 逆解
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 应用与开发
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 字数: 2179字
• 语种: 中文

摘要

SCARA机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运及移动。由于体积小、传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械等领域。本文通过对机器人结构的分析，建立了运动学模型，采用D-H法建立的SCARA机器人的坐标系，推导出该机器人的运动学方程，进一步得到位置逆解的计算公式。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阴雷鸣		7	6	2.0	2.0
2	徐恒		3	3	1.0	1.0
3	李梦姣		2	3	1.0	1.0