基于改进SPEA2算法的机器人路径规划研究

• 作者: 夏旻 王安 纪壮壮 翁理国
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 多目标进化算法 种群多样性 自适应交叉变异
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 346-350
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3463字
• 语种: 中文

摘要

移动机器人的工作环境复杂且多变,决定了路径规划在移动机器人研究中的重要地位.传统的求解方法均无法同时优化多个目标且各自存在缺点,而SPEA2算法则非常适合求解存在多个优化目标的机器人路径规划问题,具有参数少、解集分布均匀的优点.但同时也存在早熟收敛和收敛速度慢的问题,从而影响了路径规划效率.针对上述缺陷,对SPEA2算法加以改进,提出了采用种群多样性的自适应遗传概率调整公式,并且加入修复和平滑算子以提高路径规划效果.仿真结果表明,改进算法相比于经典SPEA2在收敛能力上有了较大的提高,得到的机器人行走路径也非常理想,为机器人路径规划的优化提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏旻	南京信息工程大学信息与控制学院	25	102	7.0	8.0
2	翁理国	南京信息工程大学信息与控制学院	14	38	4.0	5.0
3	纪壮壮	南京信息工程大学信息与控制学院	5	19	3.0	4.0
4	王安	南京信息工程大学信息与控制学院	4	12	2.0	3.0