蛇形机器人蜿蜒运动控制分析

• 作者: 王雪 苏中 连晓峰 陈天华 高俊
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 蛇形机器人 蜿蜒运动 幅值参数调整
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2801-2804
• 页数: 4页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文

摘要

针对蛇形机器人的蜿蜒运动控制,首先分析了关节角度约束对运动控制函数参数取值的限制,确定了满足机械结构的运动控制参数范围;之后在Adams仿真环境下,建立蛇形机器人的三维虚拟运动模型,进行蜿蜒运动仿真,通过分析幅值控制参数对蛇形机器人弯曲度、运动速度和运动轨迹偏移的影响,提出了调整幅值参数的方法;实验结果表明,调整方法的有效性,从而实现蛇形机器人蜿蜒运动控制的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈天华		79	759	16.0	23.0
2	苏中		134	546	12.0	18.0
3	连晓峰		39	300	9.0	16.0
4	王雪		2	67	2.0	2.0
5	高俊		1	7	1.0	1.0