基于李群理论的并联码垛机器人构型综合

• 作者: 王红州 胡娟 郑小民 陈润六
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 构型综合 螺旋理论 线性组合
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 经验与创新
• 页码范围: 75-77
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2579字
• 语种: 中文

摘要

码垛机器人是一种用于生产线上物料堆垛与机床上下料的机器人,现有的码垛机器人多采用串联结构,而串联结构又具有误差累计大、刚度差、精度差等缺点.并联机构是一种动静平台通过多条支链联接而成的机构,具有刚度大、误差累积小、负载能力强等优点,将并联机构引入码垛机器人领域有望解决现有的串联码垛机械手的误差累积大、刚度差等问题.而现有的并联机构还未成熟,尤其是可用于码垛行业的构型明显不足.采用李群理论进行了并联码垛机器人的构型综合,获得了多种能满足搬运码垛任务的并联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈润六		12	26	3.0	4.0
2	郑小民		19	34	4.0	4.0
3	王红州		18	44	4.0	5.0
4	胡娟		1	0	0.0	0.0