改进的UPF在GPS/INS导航中的应用

• 作者: 孟 朱立新 耿晓娟 马春来
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无迹粒子滤波算法(UPF) 建议分布 全局采样 全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS) 组合导航
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 254-258
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3691字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1204-0672

摘要

针对UPF（Unscented Particle Filter）由于计算量大而难以应用于GPS/INS（Global Positioning System/Iner-tial Navigation System）组合导航中的问题，提出一种基于全局采样的UPF算法。结合了最新的量测值，对粒子集整体利用一次UKF（Unscented Kalman Filter）算法产生建议分布，免去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节，省去了重采样步骤，减少了UPF的计算量。仿真实验采用以伪距为观测量的状态变量为10维的非线性模型，结果表明，改进的UPF与PF相比，具有更高的估计精度，与UPF相比，具有更小的计算量，能够解决UPF难以应用于GPS/INS组合导航中的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱立新		13	99	5.0	9.0
2	孟		6	26	3.0	5.0
3	马春来		10	83	4.0	9.0
4	耿晓娟		2	0	0.0	0.0