基于VSC的机器人在线步态规划方法研究

• 作者: 李可 谭晶晶
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 变量集 步态规划 在线控制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 4170-4172
• 页数: 3页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文

摘要

传统方法在进行机器人在线步态规划时,由于受到大量外部复杂因素的干扰,造成步态规划偏差较大,无法准确跟踪期望步态;为此,提出一种基于变量集控制(variable set control,VSC)的仿人机器人在线步态规划方法;将步态规划问题转化为反应机器人步态状态的变量集的规划问题,根据对相关变量的规划和计算,能够获取机器人关节空间运动的状态序列;根据变量集中的零力矩点、机器人的重心、髋部中心和步态规划之间的关系,能够获取机器人在线步态规划中关键变量集的规划和计算结果;仿真实验表明,利用该方法能够克服传统方法的缺陷,实现了对机器人在线步态规划的准确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭晶晶	郑州大学信息工程学院	25	32	3.0	4.0
3	李可	河南工程学院计算机学院	14	43	3.0	6.0