基于序列图像的小型无人机姿态快速估计方法与实验

• 作者: 裴海龙 赵大伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: SIFT RANSAC 特征匹配 序列图像 姿态估计
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 4137-4139
• 页数: 3页
• 分类号: TP319.4
• 语种: 中文

摘要

为自主、精确地获得无人机的飞行姿态,文章研究并提出了一种利用无人机系统搭载的摄像机获取的序列图像来快速获得小型无人机飞行姿态的方法;该方法首先应用SIFT算法,通过多线程并行处理提取相邻图像特征点,然后依据设计的变换模型由匹配的特征点估计出帧间图像变换参数,并利用RANSAC算法剔除错误点,最终解算出机载平台的姿态角变化量;最后通过比较实验测得的姿态数据与实际姿态数据,证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室	151	1087	16.0	23.0
2	赵大伟	华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室	3	4	1.0	2.0