一种新型球面并联分选机构运动学研究

• 作者: 张君安 林琳 赫东锋 赵晓龙
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 并联机构 并联机器人 3自由度 运动学分析
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术 -- 科学计算与应用技术
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TN911-34|TH112
• 语种: 中文

摘要

提出一种新型3自由度并联机构来解决LED分选机的高速分选问题。首先研究了该机构自由度，该机构能提供3个方向上的纯转动；再结合自由度性质分析，建立了约束方程，进行运动学的正反解分析；使用Newton迭代的方法求得各位置点具体的运动参数，并分析了求解过程中的多解问题，及相关处理方法，最后给出相应的算例。通过实例分析数据可知：随着执行机构目标位置的变化，能实时求解出个各曲柄相对于基座的转角，且当2个曲柄转角增大时，第3个曲柄转角一定减小，符合实际的运动规律。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赫东锋	西安工业大学机电工程学院	23	76	5.0	7.0
2	张君安	西安工业大学机电工程学院	92	396	11.0	15.0
3	赵晓龙	西安工业大学机电工程学院	15	30	3.0	4.0
4	林琳		1	1	1.0	1.0