基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘桂林 闫磊 高道祥
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: T-S模糊模型 滑模控制 轨迹跟踪控制 机器人
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术 -- 计算机软/硬件与数据总线
• 页码范围: 102-104,107
• 页数: 4页
• 分类号: TN911-34|TP273
• 语种: 中文

摘要

为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题，设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理，建立T-S模糊模型，然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时，系统具有良好的轨迹跟踪性能，系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性，验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫磊	北京林业大学工学院	34	117	7.0	9.0
2	刘桂林	北京林业大学工学院	2	1	1.0	1.0
3	高道祥	北京林业大学工学院	3	35	2.0	3.0