四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现

• 作者: 成怡 樊冬雪 金海林
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四轴飞行器 视觉导航 不敏卡尔曼滤波 四元数
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3705-3707,3711
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文

摘要

为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊冬雪	天津工业大学电气工程与自动化学院	2	22	2.0	2.0
2	成怡	北京交通大学中国产业安全研究中心	24	98	6.0	8.0
4	金海林	天津工业大学电气工程与自动化学院	3	42	3.0	3.0