基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究

• 作者: 任红格 张磊 李福进 赵文斌 霍美杰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 动态结构模型 生长算法 自组织 径向基函数 两轮机器人
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3606-3608
• 页数: 3页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文

摘要

针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型;该模型将动态结构模型与径向基函数网络结构有机结合,采用的是需要时生长的自组织生长算法,通过插入新的神经元、改变竞争层神经元间的连接以及调整层与层的连接权值,达到模型输出的精度要求,有效地解决了在输入特定的网络数据时,能产生期望的输出;该模型应用于两轮平衡机器人的平衡控制,经过仿真实验表明,该动态结构模型能够实现对两轮平衡机器人的平衡控制,且有一定的抗干扰性和实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李福进	河北联合大学电气工程学院	18	77	3.0	8.0
2	张磊	河北联合大学现代技术教育中心	36	84	5.0	7.0
3	任红格	河北联合大学电气工程学院	10	18	3.0	4.0
4	霍美杰	河北联合大学电气工程学院	2	3	1.0	1.0
5	赵文斌	河北联合大学电气工程学院	3	2	1.0	1.0