基于行为模糊控制的移动机器人路径规划

• 作者: 周旺平 薛冬 陈炜峰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 路径规划 模糊控制 移动机器人 行为思想
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3600-3602
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周旺平	南京信息工程大学信息与控制学院	14	72	5.0	7.0
2	陈炜峰	南京信息工程大学信息与控制学院	38	144	7.0	9.0
3	薛冬	南京信息工程大学信息与控制学院	4	32	3.0	4.0