两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制

• 作者: 冯汉超 董振乐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 转台 位置伺服 轴间耦合 自适应鲁棒控制 微分观测器
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3545-3548
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性;由于控制律中含有采集信号的高阶微分项,为避免采集噪声对控制精度的影响,采用微分观测器,以减小其影响;仿真结果表明,相对于PID及传统自适应鲁棒控制器,使用该控制方法后,系统跟踪精度明显提高.且控制输入更加平滑,具有较好的瞬态与稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董振乐	南京理工大学机械工程学院	10	24	3.0	4.0
2	冯汉超	河北工程大学信息与电气工程学院	2	15	2.0	2.0