四旋翼飞行器自适应滑模控制方法研究

• 作者: 朱培 王立峰
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼机器人 滑模控制 自适应控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 7-16
• 页数: 10页
• 分类号: TP2

摘要

四旋翼飞行器的模型参数不确定性及外界扰动,使控制系统的设计具有挑战性。本文提出了一种自适应滑模控制方法,应用于四旋翼控制系统的快回路和慢回路中实现航点轨迹跟踪。在滑模控制保证系统的鲁棒性前提下,引入自适应控制单元来补偿模型参数不确定性和外界扰动,并用Lyapunov理论证明了系统的渐进稳定。仿真结果表明该方法能够良好的跟踪参考高度和轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰		32	69	5.0	7.0
2	朱培		2	1	1.0	1.0