基于集散式模型预测控制的多无人机协同分区搜索

• 作者: 刘伟 吴青坡 周绍磊 尹高扬
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 集散式体系结构 协同搜索 时敏目标 多无人机 区域分割
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1414-1421
• 页数: 8页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50482

摘要

针对多无人机在对大范围目标区域执行协同搜索任务时搜索资源分配不均、容易因频繁转场造成资源浪费等问题,借鉴集中式控制和分布式控制结构的优点,建立了集散式多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索结构体系,通过聚类分析和V图划分等方法对目标区域进行分区,结合各子区域任务特点对无人机群进行搜索任务分配,并采用一种经改进后可有效增大UAV预测范围的预测控制模型,研究了动态环境下多UAV集散式协同分区搜索问题,最后,将所提方法与常见几种协同搜索方法进行对比仿真,获取仿真结果验证了所提方法在目标发现概率和搜索效率方面的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊	海军航空工程学院控制工程系	114	930	16.0	26.0
2	尹高扬	海军航空工程学院控制工程系	9	108	6.0	9.0
3	吴青坡	海军航空工程学院控制工程系	6	56	3.0	6.0
4	刘伟	海军航空工程学院控制工程系	2	25	2.0	2.0