基于电动助力转向的车道保持性能研究与分析

• 作者: 孙涛 孙跃东 张振东 徐正进 郑松林
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车道保持 电动助力转向 最优控制 驾驶员在环
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 2913-2919,2926
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

由于电动助力转向系统在车辆转向中能提供辅助扭矩,考虑集成电动助力转向系统作为车道保持辅助系统的转向执行机构,并推导了 EPS在助力转向和主动修舵转向下的力矩方程.在分析了车道保持辅助系统的基础上建立二自由度单轨车辆模型、非线性轮胎模型、单点预瞄驾驶员模型、EPS模型和最优控制器模型.采用某款量产车辆试验得到的EPS控制脉谱图,利用驾驶员模型在回路仿真的方法验证所建立的系统模型,结果显示整合EPS的车道保持辅助系统能有效提高车辆的路径跟踪能力.