具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性控制

• 作者: 喻俊志 孙飞虎 徐德
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 平稳性控制 水动力学建模 遗传算法 机器鱼
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 188-195,203
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0188

摘要

具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部，为了获取稳定的图像数据，研究了游动过程中头部的平稳性控制问题。首先，基于牛顿－欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模。然后，基于动力学模型，比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况。进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化，实现机器鱼头部的最小摆动。最后，在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验。结果表明，在平稳性控制后，头部的摆动幅度明显减小，采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进，但游动速度有所降低。该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	76	1525	20.0	36.0
2	喻俊志	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	42	455	13.0	20.0
3	孙飞虎	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	2	25	2.0	2.0