基于高斯和SCKF的姿态角辅助三维目标跟踪

• 作者: 单甘霖 张凯
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 均方根容积卡尔曼滤波 高斯和滤波 模型切换
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: TP95
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1556

摘要

首先，根据目标运动与姿态角的关系，分析目标在偏航角和俯仰角下的速度变化，进而推导出姿态角辅助三维目标跟踪模型；然后，针对姿态角量测非高斯情况，在分析均方根容积卡尔曼滤波的基础上，提出新的高斯和均方根容积卡尔曼滤波算法，以提高非线性非高斯的处理能力；最后，结合不同运动模式下姿态角分量的特点，建立姿态角分量不同的跟踪模型，通过模型切换实现对姿态角机动的跟踪。仿真结果验证了所提出跟踪模型和滤波算法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单甘霖	军械工程学院电子与光学工程系	113	845	15.0	23.0
2	张凯	军械工程学院电子与光学工程系	15	63	5.0	7.0