基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究

• 作者: 刘振民 孙雪艳 曹彦彬 葛为民 赵腾
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 模块化 拓扑描述 综合矩阵 重构策略
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4022字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2015.005.006

摘要

为实现模块化机器人的高效控制与对接，在基于有向图的图论拓扑描述和连接矩阵的数学拓扑描述基础上，提出了一种新型的自重构机器人模块拓扑描述综合矩阵，它能准确的表达了机器人模块的连接方式和转角状态信息；利用综合矩阵可以找到构型的根节点，并以根节点为起点利用DFS（Depth-First-Search）得到初始构型与目标构型新的综合矩阵。并对两矩阵进行对比进而得出同构部分与重构部分。按照重构策略仅对重构部分进行重构得到目标构型。减少了参与重构的模块的数量并提高了重构效率，最后利用webots软件对模块化机器人进行仿真来验证重构策略的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛为民	天津理工大学机械工程学院	41	265	8.0	15.0
2	曹彦彬	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
3	孙雪艳	天津理工大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
4	刘振民	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
5	赵腾	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0