基于BackSteping算法的工业机械臂快速精确跟踪控制器设计

• 作者: 段杏林 赵磊 郭一军
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 反演算法 机械臂 轨迹跟踪 扰动
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2015.005.005

摘要

针对建模和测量的不精确性，外界干扰和状态变量的强耦合等因素对机械臂轨迹跟踪的影响，设计了基于反演控制算法的轨迹跟踪控制器。数值仿真结果表明，该控制器可使机械臂各关节的轨迹跟踪误差较小，能实现控制系统较好的鲁棒性，因此较适应于实际应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0
2	段杏林	黄山学院机电工程学院	15	64	5.0	7.0
3	赵磊	黄山学院机电工程学院	22	31	3.0	3.0