基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真

• 作者: 于群 李乃强 李跃松 樊雍超 王帅 聂源
• 来源期刊: 仪器与设备
• 学科: 工学
• 关键词: STEWART并联机构 机器人 模糊PID控制 联合仿真
• 年，卷（期）: yqysb_2015,（3）
• 页码范围: 63-71
• 页数: 9页
• 分类号: TP2

摘要

为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从最低升到最高处的阶跃响应的峰值响应时间约为0.25 s,稳态误差小于0.01 m,其控制器比例系数在衰减后上升,最后稳定在2.68附近,积分参数起时为0,在0.05 s时迅速上升,最后稳定在0.08附近。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李跃松	河南科技大学机电工程学院	18	48	4.0	6.0
2	王帅	河南科技大学机电工程学院	29	54	5.0	6.0
3	樊雍超	河南科技大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0
4	于群	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	聂源	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
6	李乃强	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0