基于FPGA的仿人假手控制系统设计

• 作者: 姜力 张庭 李伟
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人假手 控制系统 模块化设计 现场可编程门阵列
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 122-124,146
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2015)02-0122-03

摘要

为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求，提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想，由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发；由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USG接口模块和电池管理模块均可独立工作，与主控芯片模块间通过通用接口连接。系统集成度高，可完全放置于假手内部。应用该控制系统在HIT V代手上进行多指抓取实验，实验结果证明其工作效果良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	107	600	13.0	20.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
3	张庭	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	27	2.0	2.0