六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法

• 作者: 孙首群 栾本言 田科技
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 位姿误差 关节角度校正 误差补偿
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 191-194
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2015.01.049

摘要

为了实现工业机器人的位姿误差补偿,在分析了机器人的位置误差和姿态误差的基础上,利用修正后的D-H算法建立了机器人运动学方程,并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差分析模型.提出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法,并设计了一套适合此方法的补偿实验.通过对实验结果的分析与计算,验证了该方法适用于机器人位姿误差补偿,大幅度提高了机器人的绝对精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙首群	上海理工大学机械工程学院	55	386	10.0	17.0
2	栾本言	上海理工大学机械工程学院	5	22	2.0	4.0
3	田科技	上海理工大学机械工程学院	2	21	2.0	2.0