不确定空间机器人自适应模糊 H∞控制

• 作者: 程靖 陈力
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 外部扰动 模糊逻辑系统 H∞控制
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 564-567,588
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2852字
• 语种: 中文

摘要

针对参数不确定及具有外部扰动情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人系统的自适应控制问题,结合系统动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程并建立了完全能控形式的刚性系统动力学方程. 为了使系统具有抗扰动能力,将模糊逻辑系统与H∞控制有机结合,提出了自适应模糊H∞控制方案,用模糊逻辑系统逼近系统的未知参数部分与并设计了一个H∞鲁棒控制项用于消除逼近误差,根据Lyapunov方法给出了学习自适应律与H∞跟踪特性的证明. 最后,计算机数值仿真结果表明所提出的控制方案具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	程靖	福州大学机械工程及自动化学院	10	36	3.0	5.0