多无人机协同搜索区域分割与覆盖

• 作者: 于驷男 周锐 夏洁 车军
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多无人机 协同搜索 凸多边形分割 平行搜索策略 覆盖航迹
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 167-173
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0056

摘要

多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100％.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周锐	北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室	81	1192	19.0	31.0
2	夏洁	北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室	19	140	6.0	11.0
3	车军		3	51	3.0	3.0
4	于驷男	北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室	1	32	1.0	1.0