基于行为的UUV推进操纵系统异常辨识方法研究?

• 作者: 严浙平 李本银 赵锦阳
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器( UUV) 推进操纵系统 异常辨识 行为
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 62-70
• 页数: 9页
• 分类号: TP277
• 字数: 6796字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2015.01.012

摘要

在感知系统正常工作情况下，从行为学的角度出发，对UUV推进操纵系统异常进行辨识。根据UUV动力学方程设计滑模观测器，与传感器获得的信息进行实时比较，监测系统是否发生异常；当推进操作系统发生异常时，根据根据传感器实时获得的UUV位姿速度信息和推进操纵系统空间分布特点，从辨识行为库中匹配特定的辨识行为，实现对异常点的准确定位，再按照设计的模糊规则得到推进操纵系统异常点的危害程度，以采取相应的应急措施。最后，结合UUV右主推及卡舵异常情况，对基于行为的推进操纵系统异常辨识、异常点定位及异常级别判定方法进行了仿真验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	李本银	哈尔滨工程大学自动化学院	10	54	5.0	7.0
3	赵锦阳	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0